民法典侵权责任编规定的侵权责任制度，是法律上最古老的制度。自人类社会形成之初，就有了“同态复仇”的习惯法，后来，逐渐形成为成文法。据考证，在我们迄今知道的最早成文法典——公元前20世纪两河流域的《乌尔纳姆法典》中，就有侵权的规定。意味着这个制度在成文法上已经有四千多年的历史。

原始社会时期，没有正式的法律，人们处理纠纷主要是靠习惯性规则。当时，人类生产力水平低下，生存环境险恶，面对自然的威胁，任何个人离群索居都等于自取灭亡，人必须在群体中生活。但是，群体内以及群体间都可能存在利益差异、重叠和冲突，如果没有规则存在，群体难以稳定、巩固和发展。由此，古代习惯法中有一个重要的共同规则——复仇。当人们遭受侵权之后，复仇是最主要的补救手段。

在这个时期，复仇分为族内和族外两种情况。对族内个人的复仇，一般是用宗教手段剥夺其享有的权利，甚至将其视如禽兽，剥夺其作为“人”的资格。对族外人则采取血族复仇方式，表现为受害人的血族对加害人的血族以群体的方式进行血斗。这种以命抵命的报复方式即“同态复仇”。《圣经·出埃及记》第21章将其描述为：“以命偿命，以眼还眼、以牙还牙、以手还手、以脚还脚、以烙还烙、以伤还伤、以打还打。”这也是“以眼还眼、以牙还牙”格言的来历。

同态复仇对团结氏族成员意义重大，但这种野蛮的、残酷的报复侵害人的方法不利于整个社会稳定与发展。随着人类文明的进步和生产力的发展，人们开始认识到同态复仇的弊端，逐渐产生了一种相对文明的复仇方式——赎金制度。从某一天开始，成员被损害氏族允许受害者及其族群进行选择，要么同态复仇、要么接受赎金。如果接受赎金而放弃复仇，就可以获得若干马匹或者其他牲畜，并且可以对获得多少赔偿进行协商。后来，因为这种“复仇方式”可以避免残酷的族群血斗，进而保障了族群人口的增展，逐渐被广泛接受。这种制度虽然是各氏族间进行的“自由赔偿”，属于私力救济的一种方式，但它奠定了今天的侵权损害赔偿制度基础。

国家和法律出现之后，同态复仇、赎金等私力救济方式逐渐被公力救济所取代。古代法律中，没有民法与刑法之分，因此，侵权损害赔偿实际上既是刑事责任又是民事责任。公元前20世纪的《乌尔纳姆法典》中，就有侵权损害赔偿的明确规定。如，该法典第16条规定：“倘有人以武器损毁他人手或者足，则他应赔偿十舍客勒。”同法第17条规定：“倘有人以武器击断他人之骨，则他应赔偿银一明那。”第18条规定：“倘有人以武器击断他人之鼻，则他应赔偿银三分之二明那。”

到公元前18世纪，古巴比伦国颁布《汉谟拉比法典》，规定同态复仇与赔偿由受害人选择。因为在巴比伦社会中，除了奴隶主和奴隶，还有自由民。《汉谟拉比法典》法典的很多内容用来处理自由民的内部关系。对于损害，处理的原则是“以牙还牙、以眼还眼。”同时，也有赔偿的规定，如法典第206条、207条规定，自由民之间因争执发生人身损害，致自由民伤者要发誓并非故意为之且赔偿医药费用；致自由民死者同样要宣誓，如果死者为自由民的话，应赔偿银二分之一明那。

公元前451年，古罗马法颁布的《十二铜表法》中，则对受害方与加害方相互协商的“赎罪金”制度做了明确规定，并且还规定了各种赎罪金的数额。如该法第8表“私犯”第3项规定：“折断自由人的骨头的，处300阿斯的罚金；如被害人为奴隶，处150阿斯的罚金。”第4项规定：“对人施行其他强暴行为的，处25阿斯的罚金。”同时，《十二铜表法》也还规定有同态复仇性质的私人刑罚制度。

后来，罚金使用越来越普遍，同态复仇越来越少被使用。这种变化也反映在法律上。如古罗马后来颁布的《阿奎利亚法》第1章规定：“如果某人非法杀死一名他人的奴隶或者一个属于牲畜的他人的四足动物，他将被判罚按照该物在当年的最高价值向所有主赔偿。”

公元5世纪初，罗马帝国覆亡，日耳曼习惯法取代了罗马法。欧洲在公元5到6世纪实行的是萨利克法。在萨利克法中，同样有赔偿的规定。如其第36章规定：如果有人被家畜杀死了，家畜的所有者应当支付一半补偿金（如果他本人杀死了这个人，他也必须要支付的费用，以摆脱血亲复仇），另外一半要交出该牲畜给控制人。这表明，在普通法系中，也有从同态复仇到赔偿的制度发展过程。

中世纪，欧洲由寺院法主宰，侵权法的发展受到阻碍，但是，开始有了民事责任与刑事责任的明确区分。文艺复兴时期，罗马法复兴，对法国民法典关于侵权行为规范的制定产生直接影响。继法国民法典后，世界各国民法典制定过程中，对侵权行为都做出了以赔偿为主要责任形式的规定。